KAVINKUMAR THIRUNAVUKKARASU
Simulateur de robot
Ce projet consiste à créer un simulateur de robot programmable sur Python.
Il est composé de deux logiciels : Un environnement de développement (IDE) sous python qui permet de programmer le robot et un simulateur qui permet de visualiser les mouvements du robot
Ce projet à vocation de montrer qu'il est possible de concevoir des logiciels complexes avec très peu de ligne de code avec Python (800 lignes de code pour ce projet)
Construction du Robot
J'ai repris un modèle SolidWorks d'un robot industriel. Puis, j'ai inséré ce modèle sur le moteur 3D Ursina sous python. Et enfin, j'ai recréé les liaisons du robot avec le langage python.
Ide
Grâce à la librairie Tkinter, j'ai créé un environnement de développement pour programmer le robot en langage python. J'ai ajouté une fonctionnalité de colorisation des mots-clés pour faciliter la lecture du code (exemple : le type string en vert ou les paramètres en rouge).
Le robot est piloté avec une commande de position angulaire pour chacun de ses degrés de liberté. Aussi, un système de drapeau est inclus pour savoir si chaque partie du robot a atteint la position voulue.
Démonstration
Le code suivant permet au robot de prendre une balle et de la déposer à une autre position. Un système de collision a été inclus pour cette démonstration.